本發(fā)明屬于礦用鉆機(jī),涉及一種鉆桿轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)及其控制方法。、抓取機(jī)械手和轉(zhuǎn)運(yùn)器組成的轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)是將鉆桿從鉆桿箱內(nèi)轉(zhuǎn)運(yùn)至主機(jī)械手的關(guān)鍵系統(tǒng)。、鉆桿抓取機(jī)械手負(fù)責(zé)從鉆桿箱內(nèi)取出鉆桿。目前行業(yè)中應(yīng)用的自動(dòng)鉆機(jī)的鉆桿抓取機(jī)械手為直角坐標(biāo)型關(guān)節(jié)機(jī)械手,即各個(gè)關(guān)節(jié)均為平移關(guān)節(jié),只能實(shí)現(xiàn)鉆桿的平移或者升降輸送...