本發(fā)明涉及輔助駕駛領(lǐng)域，特別涉及一種路徑規(guī)劃方法。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)階段，車輛在行駛過程中變道時(shí)，是不考慮待變道車道的周邊是否存在他車的。例如，自車在向右側(cè)的待變道車道變道時(shí)，若待變道車道的右側(cè)存在他車，自車在變道時(shí)容易與他車存在碰撞感，也即自車在變道時(shí)由于距離他車較近，這種情況下變道的危險(xiǎn)性隨之提高，并且容易給駕駛員帶來壓迫感。因此，在待變道車道的周邊存在障礙物時(shí)，如何規(guī)劃更安全的變道路徑是目前有待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種路徑規(guī)劃方法，能夠根據(jù)變道指令的指令類型、與障礙物相關(guān)的預(yù)期碰撞時(shí)間和第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)判斷是否延遲變道，通過調(diào)整變道的時(shí)機(jī)以規(guī)劃更安全的變道路徑，從而降低車輛變道的危險(xiǎn)性。其具體方案如下：

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種路徑規(guī)劃方法，包括：

3、在基于變道指令確定的待變道車道以及相鄰車道上存在障礙物時(shí)，規(guī)劃針對所述待變道車道的初始變道路徑；

4、確定當(dāng)前自車與所述障礙物之間的預(yù)期碰撞時(shí)間；

5、預(yù)測基于所述初始變道路徑進(jìn)行變道時(shí)的第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)；所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)表征與所述障礙物之間發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)程度系數(shù)；

6、基于所述變道指令的指令類型、所述預(yù)期碰撞時(shí)間以及所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)判斷是否延遲變道，并基于延遲變道判斷結(jié)果確定目標(biāo)變道路徑，以根據(jù)所述目標(biāo)變道路徑執(zhí)行相應(yīng)的變道操作。

7、可選的，所述基于所述變道指令的指令類型、所述預(yù)期碰撞時(shí)間以及所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)判斷是否延遲變道，包括：

8、若所述變道指令的指令類型為撥桿變道指令，或，所述變道指令的指令類型為自動(dòng)變道指令且所述預(yù)期碰撞時(shí)間和所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)不滿足預(yù)設(shè)碰撞條件，則判定立即變道；

9、若所述變道指令的指令類型為自動(dòng)變道指令且所述預(yù)期碰撞時(shí)間和所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)滿足預(yù)設(shè)碰撞條件，則判定延遲變道；

10、其中，所述預(yù)設(shè)碰撞條件包括所述預(yù)期碰撞時(shí)間小于預(yù)設(shè)時(shí)間且所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)小于第一預(yù)設(shè)系數(shù)。

11、可選的，所述基于延遲變道判斷結(jié)果確定目標(biāo)變道路徑，包括：

12、若所述延遲變道判斷結(jié)果表征延遲變道，則確定相應(yīng)的延遲變道時(shí)間，并在經(jīng)過所述延遲變道時(shí)間后重新規(guī)劃變道路徑，以得到目標(biāo)變道路徑；

13、若所述延遲變道判斷結(jié)果表征立即變道，且所述變道指令的指令類型為撥桿變道指令，則通過判斷所述預(yù)期碰撞時(shí)間和所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)碰撞條件，以確定是否對所述初始變道路徑進(jìn)行優(yōu)化，得到目標(biāo)變道路徑；

14、若所述延遲變道判斷結(jié)果表征立即變道，且所述變道指令的指令類型為自動(dòng)變道指令，則將所述初始變道路徑確定為目標(biāo)變道路徑。

15、可選的，所述通過判斷所述預(yù)期碰撞時(shí)間和所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)碰撞條件，以確定是否對所述初始變道路徑進(jìn)行優(yōu)化，得到目標(biāo)變道路徑，包括：

16、若所述預(yù)期碰撞時(shí)間和所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)滿足預(yù)設(shè)碰撞條件，則基于所述初始變道路徑上的每個(gè)規(guī)劃點(diǎn)的第二碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)和車輛橫向速度，對所述初始變道路徑進(jìn)行優(yōu)化，以得到目標(biāo)變道路徑；所述第二碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)表征自車位于規(guī)劃點(diǎn)時(shí)與所述障礙物之間發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)程度系數(shù)；

17、若所述預(yù)期碰撞時(shí)間和所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)不滿足預(yù)設(shè)碰撞條件，則將所述初始變道路徑確定為目標(biāo)變道路徑。

18、可選的，所述基于所述初始變道路徑上的每個(gè)規(guī)劃點(diǎn)的第二碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)和車輛橫向速度，對所述初始變道路徑進(jìn)行優(yōu)化之前，還包括：

19、在以所述初始變道路徑上的任一規(guī)劃點(diǎn)為原點(diǎn)的目標(biāo)坐標(biāo)系下，獲取所述任一規(guī)劃點(diǎn)到所述障礙物的橫向距離，并基于所述任一規(guī)劃點(diǎn)與前一規(guī)劃點(diǎn)的位置，確定所述任一規(guī)劃點(diǎn)的車輛橫向速度；

20、基于所述任一規(guī)劃點(diǎn)到所述障礙物的橫向距離以及所述任一規(guī)劃點(diǎn)的車輛橫向速度，確定所述任一規(guī)劃點(diǎn)的第二碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)；

21、其中，所述目標(biāo)坐標(biāo)系的縱軸方向平行于所述任一規(guī)劃點(diǎn)在車道中心線上的切線的方向；所述目標(biāo)坐標(biāo)系的橫軸方向垂直于所述切線的方向。

22、可選的，所述預(yù)測基于所述初始變道路徑進(jìn)行變道時(shí)的第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)，包括：

23、基于所述初始變道路徑上的預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的規(guī)劃點(diǎn)的車輛橫向速度，確定第一平均橫向速度；所述預(yù)設(shè)時(shí)間段為與當(dāng)前時(shí)刻相鄰的時(shí)間段；

24、根據(jù)所述初始變道路徑上的第一個(gè)規(guī)劃點(diǎn)到所述障礙物的橫向距離以及所述第一平均橫向速度，確定第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)。

25、可選的，所述基于所述初始變道路徑上的每個(gè)規(guī)劃點(diǎn)的第二碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)和車輛橫向速度，對所述初始變道路徑進(jìn)行優(yōu)化，以得到目標(biāo)變道路徑，包括：

26、從所述初始變道路徑中確定第二碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)小于第二預(yù)設(shè)系數(shù)的目標(biāo)規(guī)劃點(diǎn)；

27、基于所述目標(biāo)規(guī)劃點(diǎn)的第二碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)確定所述目標(biāo)規(guī)劃點(diǎn)的第一代價(jià)值；

28、基于所述初始變道路徑上的每個(gè)規(guī)劃點(diǎn)的車輛橫向速度，確定所述初始變道路徑的第二代價(jià)值；

29、利用所述第一代價(jià)值和所述第二代價(jià)值，對所述初始變道路徑進(jìn)行優(yōu)化，以得到目標(biāo)變道路徑。

30、可選的，所述基于所述目標(biāo)規(guī)劃點(diǎn)的第二碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)確定所述目標(biāo)規(guī)劃點(diǎn)的第一代價(jià)值，包括：

31、基于所述目標(biāo)規(guī)劃點(diǎn)的第二碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)和所述第二預(yù)設(shè)系數(shù)之間的差值，確定所述目標(biāo)規(guī)劃點(diǎn)的第一代價(jià)值。

32、可選的，所述基于所述初始變道路徑上的每個(gè)規(guī)劃點(diǎn)的車輛橫向速度，確定所述初始變道路徑的第二代價(jià)值，包括：

33、從所述初始變道路徑上的每個(gè)規(guī)劃點(diǎn)的車輛橫向速度中，確定最大橫向速度；

34、基于所述目標(biāo)規(guī)劃點(diǎn)的車輛橫向速度，確定第二平均橫向速度；

35、根據(jù)所述最大橫向速度和所述第二平均橫向速度，確定所述初始變道路徑的第二代價(jià)值。

36、可選的，所述確定相應(yīng)的延遲變道時(shí)間，包括：

37、從所述初始變道路徑上的各所述目標(biāo)規(guī)劃點(diǎn)對應(yīng)的規(guī)劃時(shí)間中，確定最大規(guī)劃時(shí)間；

38、基于所述最大規(guī)劃時(shí)間確定所述延遲變道時(shí)間。

39、可選的，所述確定當(dāng)前自車與所述障礙物之間的預(yù)期碰撞時(shí)間，包括：

40、確定前方目標(biāo)到后方目標(biāo)的縱向距離；所述前方目標(biāo)和所述后方目標(biāo)分別為當(dāng)前自車與所述障礙物中位置靠前的一方和位置靠后的一方；

41、確定所述后方目標(biāo)和所述前方目標(biāo)的速度差；

42、基于所述縱向距離和所述速度差的比值以及所述比值的正負(fù)情況，確定預(yù)期碰撞時(shí)間。

43、第二方面，本技術(shù)提供了一種路徑規(guī)劃裝置，包括：

44、路徑規(guī)劃模塊，用于在基于變道指令確定的待變道車道以及相鄰車道上存在障礙物時(shí)，規(guī)劃針對所述待變道車道的初始變道路徑；

45、時(shí)間確定模塊，用于確定當(dāng)前自車與所述障礙物之間的預(yù)期碰撞時(shí)間；

46、系數(shù)預(yù)測模塊，用于預(yù)測基于所述初始變道路徑進(jìn)行變道時(shí)的第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)；所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)表征與所述障礙物之間發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)程度系數(shù)；

47、變道執(zhí)行模塊，用于基于所述變道指令的指令類型、所述預(yù)期碰撞時(shí)間以及所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)判斷是否延遲變道，并基于延遲變道判斷結(jié)果確定目標(biāo)變道路徑，以根據(jù)所述目標(biāo)變道路徑執(zhí)行相應(yīng)的變道操作。

48、第三方面，本技術(shù)提供了一種電子設(shè)備，包括：

49、存儲器，用于保存計(jì)算機(jī)程序；

50、處理器，用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序以實(shí)現(xiàn)前述的路徑規(guī)劃方法。

51、第四方面，本技術(shù)提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，用于保存計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)前述的路徑規(guī)劃方法。

52、本技術(shù)中，在基于變道指令確定的待變道車道以及相鄰車道上存在障礙物時(shí)，規(guī)劃針對所述待變道車道的初始變道路徑；確定當(dāng)前自車與所述障礙物之間的預(yù)期碰撞時(shí)間；預(yù)測基于所述初始變道路徑進(jìn)行變道時(shí)的第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)；所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)表征與所述障礙物之間發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)程度系數(shù)；基于所述變道指令的指令類型、所述預(yù)期碰撞時(shí)間以及所述第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)判斷是否延遲變道，并基于延遲變道判斷結(jié)果確定目標(biāo)變道路徑，以根據(jù)所述目標(biāo)變道路徑執(zhí)行相應(yīng)的變道操作。由此可見，本技術(shù)在待變道車道以及相鄰車道上存在障礙物時(shí)，根據(jù)變道指令的指令類型、與障礙物相關(guān)的預(yù)期碰撞時(shí)間和第一碰撞危險(xiǎn)程度系數(shù)判斷是否需要延遲變道，以通過調(diào)整變道的時(shí)機(jī)來規(guī)劃更安全的目標(biāo)變道路徑，從而降低自車沿著目標(biāo)變道路徑進(jìn)行變道時(shí)與障礙物發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)性，提高車輛行駛的安全性。