本技術(shù)屬于鍛件運(yùn)輸控制，尤其涉及一種鍛件運(yùn)輸控制方法、系統(tǒng)及設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、在現(xiàn)代鍛造工藝中，為了提高生產(chǎn)效率、減少人工操作的風(fēng)險(xiǎn)并保證鍛件的質(zhì)量一致性，自動(dòng)化設(shè)備的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。其中，搬運(yùn)機(jī)器人的使用對(duì)于處理高溫、重量大且形狀不規(guī)則的鍛件尤為重要。

2、在現(xiàn)有技術(shù)中，傳統(tǒng)鍛件運(yùn)輸設(shè)備往往依賴固定的搬運(yùn)模式進(jìn)行夾持和搬運(yùn)操作，由于鍛件的種類繁多，其形狀和重量各異，缺乏對(duì)不同鍛件的適應(yīng)性；其次，在搬運(yùn)過(guò)程中，由于鍛件運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行移動(dòng)，可能會(huì)對(duì)夾持狀態(tài)造成影響，導(dǎo)致鍛件滑落，進(jìn)而導(dǎo)致搬運(yùn)效率和搬運(yùn)效果不佳。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種鍛件運(yùn)輸控制方法、系統(tǒng)及設(shè)備，可以解決制造工藝或者制造設(shè)備的參數(shù)不當(dāng)，導(dǎo)致滴斗蓋的質(zhì)量不高的問(wèn)題。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種鍛件運(yùn)輸控制方法，包括：

3、獲取鍛件信息；其中，所述鍛件信息用于反映鍛件的形狀和重量；

4、根據(jù)所述鍛件信息進(jìn)行分析，得到第一夾持信息；其中，所述第一夾持信息用于反映鍛件運(yùn)輸設(shè)備的夾持裝置夾持鍛件的位置和力度；

5、控制裝置控制所述夾持裝置基于所述第一夾持信息進(jìn)行夾持；

6、根據(jù)所述鍛件信息和所述第一夾持信息進(jìn)行分析，得到第二夾持信息；其中，所述第二夾持信息用于反映所述夾持裝置夾持主鍛件后旋轉(zhuǎn)的角度，所述角度的范圍為0~90°；

7、所述控制裝置控制所述夾持裝置基于所述第二夾持信息進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

8、本技術(shù)實(shí)施例中上述的技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果：

9、本技術(shù)提供的鍛件運(yùn)輸控制方法，首先通過(guò)獲取用于反映鍛件的形狀和重量的鍛件信息；然后根據(jù)鍛件信息進(jìn)行分析，得到用于反映鍛件運(yùn)輸設(shè)備的夾持裝置夾持鍛件的位置和力度的第一夾持信息；通過(guò)控制裝置控制夾持裝置基于第一夾持信息進(jìn)行夾持；再根據(jù)鍛件信息和第一夾持信息進(jìn)行分析，得到用于反映所述夾持裝置夾持主鍛件后旋轉(zhuǎn)的角度的第二夾持信息；所述角度的范圍為0~90°；最后通過(guò)控制裝置控制夾持裝置基于第二夾持信息進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。該方法通過(guò)鍛件信息確定合適的夾持位置和力度，降低因夾持不當(dāng)導(dǎo)致鍛件損壞或掉落的情況；再通過(guò)鍛件信息和第一夾持信息分析和確定合理的旋轉(zhuǎn)角度，可使鍛件在搬運(yùn)過(guò)程中保持穩(wěn)定，進(jìn)而增強(qiáng)鍛件運(yùn)輸設(shè)備對(duì)復(fù)雜和多樣鍛件的適應(yīng)性。

10、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述鍛件信息進(jìn)行分析，得到第一夾持信息，包括：

11、根據(jù)所述鍛件信息進(jìn)行分析，得到重心信息和潛在夾持信息；其中，所述重心信息用于反映鍛件的重心所在的位置，所述潛在夾持信息用于反映鍛件的表面結(jié)構(gòu)符合夾持裝置的夾持條件的多個(gè)位置；

12、根據(jù)所述重心信息和所述潛在夾持信息進(jìn)行分析，得到第一夾持信息的夾持位置信息；

13、根據(jù)所述鍛件信息和所述夾持位置信息進(jìn)行分析，得到所述第一夾持信息的夾持力度信息。

14、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述鍛件信息進(jìn)行分析，得到潛在夾持信息，包括：

15、根據(jù)所述鍛件信息進(jìn)行分析，得到鍛件輪廓信息；其中，所述鍛件輪廓信息用于反映鍛件的外邊緣的形狀和尺寸；

16、根據(jù)所述鍛件輪廓信息進(jìn)行特征提取，得到結(jié)構(gòu)特征信息；其中所述結(jié)構(gòu)特征信息包括平面區(qū)域、凸起結(jié)構(gòu)和凹槽結(jié)構(gòu)；

17、根據(jù)所述結(jié)構(gòu)特征信息進(jìn)行分析，得到滑落系數(shù)陣列；其中，所述滑落系數(shù)陣列用于反映不同結(jié)構(gòu)位置上鍛件被夾持時(shí)滑落的可能性大小的滑落系數(shù)的集合；

18、根據(jù)所述滑落系數(shù)陣列進(jìn)行分析，得到潛在夾持信息。

19、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述滑落系數(shù)陣列進(jìn)行分析，得到潛在夾持信息，包括：

20、根據(jù)所述滑落系數(shù)陣列進(jìn)行分析，得到離散分布圖；其中，所述離散分布圖用于反映各個(gè)所述滑落系數(shù)的值之間的離散關(guān)系；

21、根據(jù)所述離散分布圖進(jìn)行分析，得到密集區(qū)間和區(qū)間個(gè)數(shù)；其中，所述密集區(qū)間用于反映所述滑落系數(shù)相對(duì)集中的區(qū)域范圍，所述區(qū)間個(gè)數(shù)用于反映所述密集區(qū)間的個(gè)數(shù)；

22、根據(jù)所述密集區(qū)間進(jìn)行分析，得到潛在夾持信息的潛在位置信息；其中，所述潛在位置信息用于反映所述密集區(qū)間中所述滑落系數(shù)最小的位置；

23、基于區(qū)間個(gè)數(shù)確定潛在夾持信息的潛在數(shù)量信息；其中，所述潛在數(shù)量信息用于反映所述潛在夾持信息反映鍛件的表面結(jié)構(gòu)符合夾持裝置的夾持條件的位置數(shù)量。

24、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述重心信息和所述潛在夾持信息進(jìn)行分析，得到第一夾持信息的夾持位置信息，包括：

25、計(jì)算重心信息和所述潛在夾持信息的偏移程度；其中，所述偏移程度用于反映重心的位置和潛在夾持信息反映的每個(gè)位置之間的距離；

26、根據(jù)所述偏移程度對(duì)所述潛在夾持信息反映的多個(gè)所述潛在位置信息進(jìn)行排序，得到位置優(yōu)先級(jí)序列；

27、根據(jù)所述潛在位置信息進(jìn)行分析，得到便利系數(shù)；其中，所述便利系數(shù)用于反映所述夾持裝置從當(dāng)前狀態(tài)移動(dòng)到所述潛在位置信息所在的位置并夾持住鍛件的難易程度；

28、基于所述便利系數(shù)對(duì)所述優(yōu)先級(jí)序列進(jìn)行加權(quán)，得到綜合優(yōu)先級(jí)序列；

29、將所述綜合優(yōu)先級(jí)序列中的第一順位的所述潛在位置信息確認(rèn)為第一夾持信息的夾持位置信息。

30、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述鍛件信息和所述夾持位置信息進(jìn)行分析，得到所述第一夾持信息的夾持力度信息，包括：

31、根據(jù)所述鍛件信息進(jìn)行分析，得到初始夾持力度；

32、根據(jù)所述夾持位置信息進(jìn)行分析，得到調(diào)整因子；其中，所述調(diào)整因子用于反映所述重心信息對(duì)夾持位置信息的影響程度；

33、基于所述調(diào)整因子對(duì)所述初始夾持力度進(jìn)行調(diào)整，得到所述第一夾持信息的夾持力度信息。

34、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述鍛件信息和所述第一夾持信息進(jìn)行分析，得到第二夾持信息，包括：

35、根據(jù)所述鍛件信息和所述第一夾持信息進(jìn)行分析，得到偏移角度信息；其中，所述偏移角度信息用于指示所述鍛件信息對(duì)應(yīng)的重心位置和所述夾持裝置夾持在所述第一夾持信息對(duì)應(yīng)的位置上時(shí)的中心位置的連線與豎直方向的角度；

36、若所述偏移角度信息反映的角度為0°時(shí)，則計(jì)算所述鍛件信息對(duì)應(yīng)的重心位置和所述夾持裝置夾持在所述第一夾持信息對(duì)應(yīng)的位置上時(shí)的中心位置的連線的線段長(zhǎng)度；

37、當(dāng)所述線段長(zhǎng)度大于預(yù)設(shè)長(zhǎng)度時(shí)，所述夾持裝置不旋轉(zhuǎn)，并將旋轉(zhuǎn)的角度為0°確認(rèn)為第二夾持信息；

38、當(dāng)所述線段長(zhǎng)度小于或等于所述預(yù)設(shè)長(zhǎng)度時(shí)，所述夾持裝置旋轉(zhuǎn)90°，并將旋轉(zhuǎn)的角度為90°確認(rèn)為所述第二夾持信息。

39、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述鍛件信息和所述第一夾持信息進(jìn)行分析，得到第二夾持信息，還包括：

40、若所述偏移角度信息反映的角度不為0°時(shí)，則將所述偏移角度信息確認(rèn)為第二夾持信息。

41、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種鍛件運(yùn)輸控制系統(tǒng)，包括：

42、獲取模塊，用于獲取鍛件信息；其中，所述鍛件信息用于反映鍛件的形狀和重量；

43、第一分析模塊，用于根據(jù)所述鍛件信息進(jìn)行分析，得到第一夾持信息；其中，所述第一夾持信息用于反映夾持裝置夾持鍛件的位置和力度；

44、第一控制模塊，用于控制裝置控制所述夾持裝置基于所述第一夾持信息進(jìn)行夾持；

45、第二分析模塊，用于根據(jù)所述鍛件信息和所述第一夾持信息進(jìn)行分析，得到第二夾持信息；其中，所述第二夾持信息用于反映所述夾持裝置夾持主鍛件后旋轉(zhuǎn)的角度，所述角度的范圍為0~90°；

46、第二控制模塊，用于所述控制裝置控制所述夾持裝置基于所述第二夾持信息進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

47、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種鍛件運(yùn)輸設(shè)備，包括夾持裝置、移動(dòng)裝置和控制裝置，所述控制裝置與所述夾持裝置以及所述移動(dòng)裝置電連接，所述控制裝置包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面中任一項(xiàng)所述的方法。

48、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面中任一項(xiàng)所述的方法。

49、第五方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在鍛件運(yùn)輸設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，使得鍛件運(yùn)輸設(shè)備執(zhí)行上述第一方面中任一項(xiàng)所述的鍛件運(yùn)輸控制方法。

50、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以參見上述第一方面中的相關(guān)描述，在此不再贅述。