本發(fā)明涉及agv小車，更具體地說(shuō)，它涉及一種agv小車及其小車叉臂收放方法。
背景技術(shù)：
1、agv小車廣泛應(yīng)用于物流、倉(cāng)儲(chǔ)等行業(yè)，用于減少人工成本，提高工作效率；傳統(tǒng)的agv小車的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，是將單獨(dú)的叉臂安裝在車架組件上，這會(huì)導(dǎo)致叉臂的伸叉及抬叉都需要?jiǎng)恿υ矗Y(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，且叉臂整體張開的結(jié)構(gòu)難以叉取田字托，無(wú)法適配倉(cāng)儲(chǔ)或運(yùn)輸過程中的田字托叉取的應(yīng)用場(chǎng)景；為此提出一種agv小車，agv小車上搭載叉臂的整體結(jié)構(gòu)符合叉取田字托的條件，同時(shí)通過增設(shè)門架組件，減少叉臂工作時(shí)所需的動(dòng)力源，進(jìn)一步地增加同步性和工作效率；基于該agv小車提出的小車叉臂收放方法進(jìn)一步地完善了實(shí)際應(yīng)用中的工作原理及應(yīng)用流程。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種agv小車及其小車叉臂收放方法，以解決上述背景技術(shù)中存在的問題。
2、本發(fā)明的上述技術(shù)目的是通過以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的：一種agv小車，包括：車架組件、門架組件及至少一用于抬升叉取托盤的叉臂組件；所述車架組件上開設(shè)有用于納置所述叉臂組件的叉臂容納槽；所述門架組件包括：用于與agv小車相連接安裝的支撐架、用于帶動(dòng)所述支撐架進(jìn)行移動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元及用于使第一驅(qū)動(dòng)單元避免發(fā)生空轉(zhuǎn)的抵緊單元；所述支撐架與所述車架組件滑動(dòng)連接；所述支撐架上開設(shè)有滑動(dòng)槽；所述叉臂組件的一端滑動(dòng)納置于所述滑動(dòng)槽內(nèi)。
3、可選的，所述叉臂組件包括：用于承托叉取托盤的叉臂本體、用于將所述叉臂本體和所述支撐架相連接的連接單元、用于對(duì)所述叉臂本體進(jìn)行抬升的舉升單元及用于驅(qū)動(dòng)所述舉升單元的第二驅(qū)動(dòng)單元；所述連接單元的一端與所述叉臂本體可拆卸連接，所述連接單元的另一端滑動(dòng)納置于所述滑動(dòng)槽內(nèi)；所述第二驅(qū)動(dòng)單元與所述叉臂本體可拆卸連接，所述第二驅(qū)動(dòng)單元的輸出端與所述舉升單元固定連接；所述舉升單元與所述叉臂本體可拆卸連接，且位于所述叉臂本體的底部。
4、可選的，所述舉升單元包括：若干舉升件；若干所述舉升件分別與所述第二驅(qū)動(dòng)單元的輸出端固定連接；所述舉升件包括：第一傳動(dòng)桿、第二傳動(dòng)桿、第一滑動(dòng)塊、第二滑動(dòng)塊、兩個(gè)第一剪叉、與兩個(gè)所述第一剪叉相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)第二剪叉及支撐板；所述第一傳動(dòng)桿和第二傳動(dòng)桿分別與所述第二驅(qū)動(dòng)單元的輸出端固定連接；所述第一傳動(dòng)桿與所述第一滑動(dòng)塊螺紋連接；所述第二傳動(dòng)桿與所述第二滑動(dòng)塊螺紋連接；所述第一滑動(dòng)塊和第二滑動(dòng)塊可與所述叉臂本體滑動(dòng)連接；所述第一剪叉與對(duì)應(yīng)的所述第二剪叉相互鉸接以形成剪叉結(jié)構(gòu)；所述第一剪叉的一端與所述第一滑動(dòng)塊鉸接；所述第二剪叉的一端與所述第二滑動(dòng)塊鉸接；所述第一剪叉的另一端設(shè)置有第一連接輪；所述第二剪叉的另一端設(shè)置有第二連接輪；所述支撐板上設(shè)置有：與所述第一剪叉一一對(duì)應(yīng)的兩個(gè)第一限位塊及與所述第二剪叉一一對(duì)應(yīng)的兩個(gè)第二限位塊；所述第一限位塊與所述支撐板相配合形成第一限位區(qū)；所述第二限位塊與所述支撐板相配合形成第二限位區(qū)；所述第一連接輪滑動(dòng)納置于對(duì)應(yīng)的所述第一限位區(qū)內(nèi)；所述第二連接輪滑動(dòng)納置于對(duì)應(yīng)的所述第二限位區(qū)內(nèi)。
5、可選的，所述第一滑動(dòng)塊和第二滑動(dòng)塊的兩側(cè)上均設(shè)置有若干導(dǎo)向滑輪；所述叉臂本體內(nèi)的兩側(cè)側(cè)壁上開設(shè)有與所述導(dǎo)向滑輪相對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向滑槽；若干所述導(dǎo)向滑輪滑動(dòng)納置于對(duì)應(yīng)的所述導(dǎo)向滑槽內(nèi)。
6、可選的，所述連接單元包括：連接板及若干導(dǎo)向輪；所述連接板的一端與所述叉臂本體可拆卸連接；若干所述導(dǎo)向輪設(shè)置于所述連接板的另一端上；若干所述導(dǎo)向輪滑動(dòng)納置于所述滑槽內(nèi)。
7、可選的，所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括：安裝架、用于與agv小車車架進(jìn)行接觸的驅(qū)動(dòng)輪及用于驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)件；所述安裝架與所述支撐架可拆卸連接；所述驅(qū)動(dòng)輪與所述安裝架可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述第二驅(qū)動(dòng)件與所述安裝架可拆卸連接；所述第二驅(qū)動(dòng)件的輸出端與所述驅(qū)動(dòng)輪傳動(dòng)連接。
8、可選的，所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括：用于驅(qū)動(dòng)所述第一傳動(dòng)桿和第二傳動(dòng)桿的第二驅(qū)動(dòng)件；所述第二驅(qū)動(dòng)件與所述叉臂本體可拆卸連接；所述第一傳動(dòng)桿和第二傳動(dòng)桿分別與所述第二驅(qū)動(dòng)件的輸出端固定連接。
9、可選的，所述支撐架上設(shè)置有至少一線軌滑動(dòng)塊；所述車架組件上設(shè)置有與所述線軌滑動(dòng)塊相對(duì)應(yīng)的至少一導(dǎo)向線軌；所述線軌滑動(dòng)塊可沿所述導(dǎo)向線軌進(jìn)行導(dǎo)向滑動(dòng)。
10、一種基于上述agv小車的agv小車叉臂收放方法，包括：
11、步驟a、叉臂伸叉至托盤：第一驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)支撐架在車架組件上移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)懸掛在支撐架上的叉臂組件伸入托盤的內(nèi)部；
12、步驟b、叉臂帶動(dòng)托盤抬升：叉臂組件內(nèi)的第二驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)舉升件進(jìn)行伸長(zhǎng)，進(jìn)而帶動(dòng)支撐板沿重力方向向下移動(dòng)直至與地面進(jìn)行接觸；叉臂組件內(nèi)的第二驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)舉升件繼續(xù)進(jìn)行伸長(zhǎng)，此時(shí)以支撐板為支撐基點(diǎn)，帶動(dòng)叉臂本體進(jìn)行舉升，進(jìn)而帶動(dòng)被叉取的托盤繼續(xù)舉升至高位上；
13、步驟c、agv小車移動(dòng)至托盤位置：車架組件中的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)帶動(dòng)著agv小車移動(dòng)至被抬升的托盤底部，此時(shí)的門架組件和叉臂組件均相對(duì)于地面處于靜止?fàn)顟B(tài)；
14、步驟d、叉臂帶動(dòng)托盤放置到agv小車上：叉臂組件內(nèi)的第二驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)舉升件進(jìn)行收回，使叉臂本體以支撐板為支撐基點(diǎn)，進(jìn)行下降，直至托盤與車架組件進(jìn)行接觸，完成托盤放置到agv小車；
15、步驟e、叉臂收回到agv小車；叉臂組件內(nèi)的第二驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)舉升件進(jìn)行收回，使叉臂本體以支撐板為支撐基點(diǎn)，進(jìn)行下降，與被叉取的托盤分離，下降至門架組件內(nèi)的最低位置；叉臂組件內(nèi)的第二驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)舉升件進(jìn)行收回，以連接單元為支撐基點(diǎn)，收回支撐板，使支撐板與地面分離并復(fù)位至初始狀態(tài)。
16、綜上所述，本發(fā)明具有以下有益效果：
17、1.通過門架組件帶動(dòng)叉臂組件在以車架組件為基點(diǎn)x軸方向上的移動(dòng)，即完成agv小車的叉臂伸叉的步驟，代替了傳統(tǒng)的叉臂中的叉臂自帶的叉臂伸叉結(jié)構(gòu)，減少了動(dòng)力源，同時(shí)在同一個(gè)門架組件上相連接的叉臂組件能實(shí)現(xiàn)更好的同步伸叉收叉的步驟，進(jìn)一步地提高了場(chǎng)景適配性；在叉臂組件與門架組件相連接的時(shí)候，會(huì)使得叉臂組件不會(huì)與地面進(jìn)行接觸，減少了傳統(tǒng)設(shè)計(jì)中所需的抬叉結(jié)構(gòu)或者腳輪收放結(jié)構(gòu)，使得叉臂自身結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)潔。
18、2.叉臂組件的結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單，去除了傳統(tǒng)的叉臂中的地面輔助輪的結(jié)構(gòu)，同時(shí)改進(jìn)了傳統(tǒng)叉臂中的上下板整體張開的結(jié)構(gòu)，采用了雙剪叉+支撐板的結(jié)構(gòu)，使得叉臂可適配田字托的叉取條件，叉取田字托托盤。
1.一種agv小車，其特征在于，包括：車架組件、門架組件及至少一用于抬升叉取托盤的叉臂組件；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv小車，其特征在于，所述叉臂組件包括：用于承托叉取托盤的叉臂本體、用于將所述叉臂本體和所述支撐架相連接的連接單元、用于對(duì)所述叉臂本體進(jìn)行抬升的舉升單元及用于驅(qū)動(dòng)所述舉升單元的第二驅(qū)動(dòng)單元；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種agv小車，其特征在于，所述舉升單元包括：若干舉升件；若干所述舉升件分別與所述第二驅(qū)動(dòng)單元的輸出端固定連接；
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種agv小車，其特征在于，所述第一滑動(dòng)塊和第二滑動(dòng)塊的兩側(cè)上均設(shè)置有若干導(dǎo)向滑輪；所述叉臂本體內(nèi)的兩側(cè)側(cè)壁上開設(shè)有與所述導(dǎo)向滑輪相對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向滑槽；若干所述導(dǎo)向滑輪滑動(dòng)納置于對(duì)應(yīng)的所述導(dǎo)向滑槽內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種agv小車，其特征在于，所述連接單元包括：連接板及若干導(dǎo)向輪；
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv小車，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括：安裝架、用于與agv小車車架進(jìn)行接觸的驅(qū)動(dòng)輪及用于驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)件；
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種agv小車，其特征在于，所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括：用于驅(qū)動(dòng)所述第一傳動(dòng)桿和第二傳動(dòng)桿的第二驅(qū)動(dòng)件；
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv小車，其特征在于，所述支撐架上設(shè)置有至少一線軌滑動(dòng)塊；所述車架組件上設(shè)置有與所述線軌滑動(dòng)塊相對(duì)應(yīng)的至少一導(dǎo)向線軌；所述線軌滑動(dòng)塊可沿所述導(dǎo)向線軌進(jìn)行導(dǎo)向滑動(dòng)。
9.一種基于權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的一種agv小車的agv小車叉臂收放方法，其特征在于，包括：