本技術涉及磁爬機器人,尤其涉及一種永磁輪組及磁爬機器人。
背景技術:
1、磁爬機器人是一種利用磁力原理在垂直或傾斜表面上進行移動的智能設備。現(xiàn)有的磁爬機器人主要通過永磁輪組吸附于風電塔筒表面,但隨著工作時間的增加,永磁輪組會因為吸附銹渣或鐵屑而導致磁吸力會下降,進而導致磁爬機器人因吸附力不足而發(fā)生墜落。
2、因此,有必要提供一種新的永磁輪組及磁爬機器人來解決上述技術問題。
技術實現(xiàn)思路
1、本實用新型的主要目的是提供一種永磁輪組及磁爬機器人,旨在解決現(xiàn)有的磁爬機器人因吸附力不足而發(fā)生墜落的技術問題。
2、為實現(xiàn)上述目的,本實用新型提出的一種永磁輪組,包括:
3、安裝架;
4、兩個橡膠輪,兩個所述橡膠輪間隔設置,且兩個所述橡膠輪均通過轉軸轉動地設置于所述安裝架;
5、磁輪,所述磁輪設置于兩個所述橡膠輪之間,且各所述橡膠輪均與所述磁輪間隔設置;
6、刮片單元,所述刮片單元設置于所述轉軸,所述刮片單元包括設置于所述磁輪的外側的刮片本體;所述刮片本體能繞所述磁輪的周向轉動,以清理附著于所述磁輪的外表面上的銹渣和鐵屑。
7、在一實施方式中,所述刮片單元還包括設置于所述轉軸的套筒,所述刮片本體包括相互垂直的清理部和連接部,所述清理部設置于所述磁輪的外側,所述連接部遠離所述清理部的一端與所述套筒連接。
8、在一實施方式中,所述清理部與所述磁輪之間具有隔離間隙,記所述隔離間隙沿所述轉軸的徑向方向的尺寸為α,其中,1mm<α<1.5mm。
9、在一實施方式中,所述磁輪包括永磁鐵和填充塊,所述永磁鐵的頂部開設有缺口,所述填充塊容置于所述缺口中,且所述填充塊為非磁性件。
10、在一實施方式中,所述缺口呈扇形,記所述缺口的圓心角為β,其中,110°<β<130°。
11、在一實施方式中,所述永磁輪組還包括銜鐵,所述銜鐵貼設于所述磁輪。
12、在一實施方式中,所述磁輪的數(shù)量為兩個,兩個所述磁輪沿所述轉軸的軸線方向依次設置,且各所述磁輪均對應貼設有所述銜鐵。
13、在一實施方式中,所述橡膠輪的直徑大于所述磁輪的直徑。
14、在一實施方式中,所述刮片單元為非磁性件。
15、另外,本實用新型還提出一種磁爬機器人,包括:
16、本體;
17、驅動件,所述驅動件設置于所述本體;
18、如上所述的永磁輪組,所述永磁輪組設置于所述本體,且所述驅動件能驅動所述轉軸轉動。
19、本實用新型的技術方案通過設置能繞磁輪的周向轉動的刮片本體,能夠在磁爬機器人行進時清理附著于磁輪的外表面上的銹渣和鐵屑,以避免永磁輪組所能提供的吸附力降低的情況,進而降低磁爬機器人發(fā)生墜落的風險。在本實施例中,磁輪用于提供一個磁吸力,以將永磁輪組吸附于風電塔筒的鐵質表面,進而使磁爬機器人吸附于風電塔筒的表面。橡膠輪則抵于風電塔筒的表面,并且磁爬機器人行進時,橡膠輪會在風電塔筒的表面滾動。磁輪設置于安裝架,并位于兩個橡膠輪之間,即磁輪不會跟隨轉軸進行轉動,而刮片本體設置于磁輪的外側,且刮片本體會在轉軸帶動下繞磁輪的周向轉動,以清理附著于磁輪外表面的銹渣和鐵屑,防止銹渣和鐵屑堆積影響磁輪的磁吸力,即確保磁輪能提供足夠的吸附力,使磁爬機器人能夠吸附于風電塔筒的表面。具體地,磁爬機器人在行進時,橡膠輪會在轉軸的帶動下在風電塔筒的表面滾動,磁輪固定不動,而刮片本體會在轉軸的帶動下繞磁輪的周向轉動,以在磁爬機器人行進時清理附著于磁輪的外表面上的銹渣和鐵屑。該永磁輪組通過設置能繞磁輪的周向轉動的刮片本體,以清理附著于磁輪的外表面上的銹渣和鐵屑,其不僅能夠防止銹渣和鐵屑堆積,還能夠保持磁輪的清潔,延長使用壽命,并且其還具有結構簡單、制作方便的特點,便于后期的維修和維護。該永磁輪組應用于磁爬機器人等技術領域。
1.一種永磁輪組,其特征在于,包括:
2.如權利要求1所述的永磁輪組,其特征在于,所述刮片單元還包括設置于所述轉軸的套筒,所述刮片本體包括相互垂直的清理部和連接部,所述清理部設置于所述磁輪的外側,所述連接部遠離所述清理部的一端與所述套筒連接。
3.如權利要求2所述的永磁輪組,其特征在于,所述清理部與所述磁輪之間具有隔離間隙,記所述隔離間隙沿所述轉軸的徑向方向的尺寸為α,其中,1mm<α<1.5mm。
4.如權利要求1所述的永磁輪組,其特征在于,所述磁輪包括永磁鐵和填充塊,所述永磁鐵的頂部開設有缺口,所述填充塊容置于所述缺口中,且所述填充塊為非磁性件。
5.如權利要求4所述的永磁輪組,其特征在于,所述缺口呈扇形,記所述缺口的圓心角為β,其中,110°<β<130°。
6.如權利要求1所述的永磁輪組,其特征在于,所述永磁輪組還包括銜鐵,所述銜鐵貼設于所述磁輪。
7.如權利要求6所述的永磁輪組,其特征在于,所述磁輪的數(shù)量為兩個,兩個所述磁輪沿所述轉軸的軸線方向依次設置,且各所述磁輪均對應貼設有所述銜鐵。
8.如權利要求1至7中任一項所述的永磁輪組,其特征在于,所述橡膠輪的直徑大于所述磁輪的直徑。
9.如權利要求1至7中任一項所述的永磁輪組,其特征在于,所述刮片單元為非磁性件。
10.一種磁爬機器人,其特征在于,包括: