本發(fā)明涉及清潔，特別是涉及一種清潔機(jī)器人的控制方法以及清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著生活水平的不斷提高，掃地機(jī)器人不斷被更多的人所接受，取代人工進(jìn)行地面清潔工作，將人們從繁瑣的清潔工作中解放出來(lái)，減少人工清潔對(duì)腰椎的損傷。

2、面對(duì)待清潔面具有大顆粒物的情況下，現(xiàn)有的掃地機(jī)器人需要手動(dòng)切換“強(qiáng)力模式”，以便清理大顆粒物。但上述操作流程較為繁瑣，導(dǎo)致客戶的體驗(yàn)感較差。因此，需要一種新的方案解決上述技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供一種清潔機(jī)器人的控制方法以及清潔機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中待清潔面上大顆粒物不便清潔的問(wèn)題。

2、在第一方面，本發(fā)明提供了一種清潔機(jī)器人的控制方法，清潔機(jī)器人至少包括遮擋件和清潔組件，所述清潔組件具有吸塵腔，所述吸塵腔的一端形成吸塵口，所述遮擋件位于所述吸塵口的一側(cè)；所述控制方法包括：

3、所述清潔組件在待清潔面上執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，所述遮擋件至少具有第一位置和第二位置；

4、所述清潔機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡至少包括直線前進(jìn)和轉(zhuǎn)向掉頭，在所述清潔機(jī)器人直線前進(jìn)時(shí)，控制所述遮擋件位于所述第一位置；在所述清潔機(jī)器人轉(zhuǎn)向掉頭時(shí)，控制所述遮擋件位于所述第二位置；在所述清潔機(jī)器人由直線前進(jìn)轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)向掉頭時(shí)，控制所述遮擋件由所述第一位置切換至所述第二位置；在所述清潔機(jī)器人由轉(zhuǎn)向掉頭轉(zhuǎn)換為直線前進(jìn)時(shí)，控制所述遮擋件由所述第二位置切換至所述第一位置；

5、其中，所述遮擋件位于所述第一位置時(shí)，所述吸塵口的通風(fēng)區(qū)域小于所述遮擋件位于所述第二位置的通風(fēng)區(qū)域，以實(shí)現(xiàn)所述遮擋件遮擋部分所述吸塵口。

6、通過(guò)執(zhí)行上述操作，有利于自動(dòng)清潔待清潔面上的大顆粒物，達(dá)到完全清潔待清潔面的效果，且有利于提高用戶的使用體驗(yàn)。

7、優(yōu)選的，所述清潔機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡包括所述清潔機(jī)器人先直線前進(jìn)，再轉(zhuǎn)向掉頭，再直線前進(jìn)。

8、通過(guò)執(zhí)行上述操作，實(shí)現(xiàn)清潔機(jī)器人在待清潔面上的“弓”字形行走，進(jìn)而完成對(duì)待清潔面的清潔。

9、優(yōu)選的，在所述清潔機(jī)器人轉(zhuǎn)向掉頭時(shí)，控制所述遮擋件位于所述第二位置，包括：

10、控制所述清潔機(jī)器人先向第一方向旋轉(zhuǎn)，再向第二方向旋轉(zhuǎn)至即將行進(jìn)的運(yùn)動(dòng)軌跡上，所述第一方向和所述第二方向?yàn)閮蓚€(gè)相背離的方向。

11、通過(guò)執(zhí)行上述操作，可以有效提高清潔機(jī)器人在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中對(duì)待清潔面的清潔效果。

12、優(yōu)選的，所述控制方法還包括：

13、所述清潔機(jī)器人還包括底盤(pán)，所述清潔組件還包括滾刷；

14、所述清潔組件在地毯上執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，控制所述清潔機(jī)器人抬升所述底盤(pán)和所述滾刷，并增大吸塵功率。

15、通過(guò)執(zhí)行上述操作，有利于規(guī)避清潔機(jī)器人被地毯毛纏繞的風(fēng)險(xiǎn)，且有利于提高對(duì)地毯深層的臟污。

16、優(yōu)選的，所述控制方法還包括：

17、所述清潔機(jī)器人還包括底盤(pán)；

18、所述清潔機(jī)器人在執(zhí)行清潔任務(wù)中遇到門(mén)檻時(shí)，先控制所述遮擋件位于所述第二位置，再抬升所述底盤(pán)或抬升所述清潔機(jī)器人的前端以跨越所述門(mén)檻。

19、通過(guò)執(zhí)行上述操作，實(shí)現(xiàn)清潔機(jī)器人跨越門(mén)檻。

20、優(yōu)選的，所述控制方法還包括：

21、所述清潔組件還包括邊刷；

22、所述清潔機(jī)器人沿直線前進(jìn)過(guò)程中與內(nèi)墻角具有第一預(yù)設(shè)距離時(shí)，先將所述遮擋件由所述第一位置切換至所述第二位置，再控制所述清潔機(jī)器人的機(jī)身在所述內(nèi)墻角處停止移動(dòng)；

23、控制所述邊刷反轉(zhuǎn)，將灰塵和/或顆粒物引導(dǎo)至所述吸塵口的工作區(qū)，以清潔所述內(nèi)墻角。

24、通過(guò)執(zhí)行上述操作，實(shí)現(xiàn)對(duì)內(nèi)墻角的清潔。

25、優(yōu)選的，控制所述邊刷反轉(zhuǎn)，將灰塵和/或顆粒物引導(dǎo)至所述吸塵口的工作區(qū)，以清潔所述內(nèi)墻角后，所述控制方法還包括：

26、控制所述清潔機(jī)器人先后退再轉(zhuǎn)向掉頭，以避免所述清潔機(jī)器人與所述內(nèi)墻角相互碰撞。

27、通過(guò)執(zhí)行上述操作，避免清潔機(jī)器人在轉(zhuǎn)向掉頭過(guò)程中與內(nèi)墻角之間發(fā)生碰撞。

28、在第二方面，本發(fā)明還提供了一種清潔機(jī)器人的控制方法，清潔機(jī)器人至少包括遮擋件和清潔組件，所述清潔組件具有吸塵腔，所述吸塵腔的一端形成吸塵口，所述遮擋件位于所述吸塵口的一側(cè)；所述控制方法包括：

29、所述清潔組件在待清潔面上執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，所述遮擋件至少具有第一位置和第二位置；

30、所述清潔機(jī)器人直線前進(jìn)執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，控制所述遮擋件在所述第一位置和所述第二位置交替切換，且所述遮擋件在所述第一位置維持第一預(yù)設(shè)時(shí)間，在所述第二位置維持第二預(yù)設(shè)時(shí)間；

31、其中，所述遮擋件位于所述第一位置時(shí)，所述吸塵口的通風(fēng)區(qū)域小于所述遮擋件位于所述第二位置的通風(fēng)區(qū)域，以實(shí)現(xiàn)所述遮擋件遮擋部分所述吸塵口。

32、通過(guò)執(zhí)行上述操作，有利于自動(dòng)清潔待清潔面上的大顆粒物，達(dá)到完全清潔待清潔面的效果，且有利于提高用戶的使用體驗(yàn)。

33、優(yōu)選的，所述控制方法還包括：

34、所述清潔機(jī)器人轉(zhuǎn)向掉頭時(shí)，控制所述遮擋件位于所述第二位置。

35、通過(guò)執(zhí)行上述操作，避免清潔機(jī)器人在轉(zhuǎn)向過(guò)程中，遮擋件將大顆粒物打飛。

36、優(yōu)選的，所述清潔機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡包括所述清潔機(jī)器人先直線前進(jìn)，再轉(zhuǎn)向掉頭，再直線前進(jìn)。

37、通過(guò)執(zhí)行上述操作，實(shí)現(xiàn)清潔機(jī)器人在待清潔面上的“弓”字形行走，進(jìn)而完成對(duì)待清潔面的清潔。

38、優(yōu)選的，所述控制方法還包括：

39、所述清潔機(jī)器人還包括底盤(pán)；

40、所述清潔機(jī)器人在執(zhí)行清潔任務(wù)中遇到門(mén)檻時(shí)，先控制所述遮擋件位于所述第二位置，再抬升所述底盤(pán)或抬升所述清潔機(jī)器人的前端以跨越所述門(mén)檻。

41、通過(guò)執(zhí)行上述操作，實(shí)現(xiàn)清潔機(jī)器人跨越門(mén)檻。

42、優(yōu)選的，所述控制方法還包括：

43、所述清潔組件至少包括邊刷；

44、所述清潔機(jī)器人沿直線前進(jìn)過(guò)程中與內(nèi)墻角具有第一預(yù)設(shè)距離時(shí)，先將所述遮擋件由所述第一位置切換至所述第二位置，再控制所述清潔機(jī)器人的機(jī)身在所述內(nèi)墻角處停止移動(dòng)；

45、控制所述邊刷反轉(zhuǎn)，將灰塵和/或顆粒物引導(dǎo)至所述吸塵口的工作區(qū)，以清潔所述內(nèi)墻角。

46、通過(guò)執(zhí)行上述操作，實(shí)現(xiàn)對(duì)內(nèi)墻角的清潔。

47、優(yōu)選的，控制所述邊刷反轉(zhuǎn)，將灰塵和/或顆粒物引導(dǎo)至所述吸塵口的工作區(qū)，以清潔所述內(nèi)墻角后，所述控制方法還包括：

48、控制所述清潔機(jī)器人先后退再轉(zhuǎn)向掉頭，以避免所述清潔機(jī)器人與所述內(nèi)墻角相互碰撞。

49、通過(guò)執(zhí)行上述操作，避免清潔機(jī)器人在轉(zhuǎn)向掉頭過(guò)程中與內(nèi)墻角之間發(fā)生碰撞。

50、在第三方面，本發(fā)明還提供了一種清潔機(jī)器人，所述清潔機(jī)器人執(zhí)行上述任一項(xiàng)所述的清潔機(jī)器人的控制方法。

51、本發(fā)明的有益效果：

52、1）通過(guò)在清潔機(jī)器人上設(shè)置遮擋件，該遮擋件在清潔機(jī)器人執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)至少具有第一位置和第二位置，在遮擋件位于第一位置時(shí)，遮擋件遮擋部分吸塵口，使得吸塵口的通風(fēng)區(qū)域減小，從而提高吸塵口的吸力，有利于更有效地吸取待清潔面深層的臟污，進(jìn)而有利于提升清潔機(jī)器人的清潔能力；在遮擋件位于第二位置時(shí)，遮擋件遠(yuǎn)離吸塵口，以使吸塵口無(wú)遮擋完全暴露，有利于將待清潔面上的大顆粒物吸入吸塵腔內(nèi)，完成對(duì)待清潔面上大顆粒物的清潔，達(dá)到完全清潔待清潔面的效果；

53、2）發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，在垃圾較多的清潔場(chǎng)景中，例如：廚房、餐桌下面的待清潔面往往混雜了很多大小不一的顆粒物、灰塵等。對(duì)于小顆粒物和灰塵特別容易鉆進(jìn)地板縫隙或地毯深處，單單提高吸塵功率，往往除塵效果不理想，且增加能耗，需要輔助開(kāi)啟遮擋件，即控制放下遮擋件置于第一位置，以此提升吸塵腔的負(fù)壓，提高清潔機(jī)器人的深層清潔能力。對(duì)于大顆粒物而言，如果放下遮擋件，由于遮擋件與待清潔面距離較近，清潔機(jī)器人在行走過(guò)程中，行進(jìn)方向上的大顆粒物容易被遮擋件推著移動(dòng)，從而導(dǎo)致大顆粒物很難進(jìn)入到吸塵口的下方，進(jìn)而難以被吸塵腔吸入。

54、為了在一次清潔的過(guò)程中，兼顧大顆粒、小顆粒和灰塵的清潔，發(fā)明人創(chuàng)造性的提出了交替收放遮擋件的方案。清潔機(jī)器人在待清潔面上沿直線前進(jìn)過(guò)程中，控制遮擋件位于第一位置，以遮擋部分吸塵口，從而使得吸塵口將前進(jìn)方向待清潔面上的灰塵和小顆粒物吸入吸塵腔內(nèi)。在此過(guò)程中，清潔機(jī)器人直線前進(jìn)方向上的大顆粒物會(huì)被遮擋件推攆著跟隨清潔機(jī)器人向前移動(dòng)。待清潔機(jī)器人在待清潔面上需要轉(zhuǎn)向掉頭時(shí)，控制遮擋件從第一位置切換至第二位置，此時(shí)，遮擋件遠(yuǎn)離吸塵口，吸塵口無(wú)遮擋完全暴露，這樣之前被遮擋件推攆的大顆粒物會(huì)集中暴露在吸塵口下方，從而利用轉(zhuǎn)向掉頭的間隙，將大顆粒物在吸塵氣流的作用下吸入吸塵腔內(nèi)。清潔機(jī)器人在待清潔面上完成轉(zhuǎn)向掉頭后再次直線前進(jìn)時(shí)，控制遮擋件從第二位置切換至第一位置，此時(shí)，遮擋件再次遮擋部分吸塵口，以使吸塵口將前進(jìn)方向上待清潔面上的灰塵和小顆粒物，特別是縫隙深處的臟污吸入吸塵腔內(nèi)。進(jìn)一步地，可以依次循環(huán)上述步驟，即可在“弓”字清潔時(shí)，通過(guò)調(diào)整遮擋件的收放從而完成不同類型的臟污清潔。

55、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本發(fā)明。