本發(fā)明涉及機(jī)器人控制，具體涉及一種自適應(yīng)環(huán)境變化的機(jī)器人路徑實(shí)時調(diào)整方法。
背景技術(shù)：
1、機(jī)器人路徑規(guī)劃旨在使機(jī)器人在復(fù)雜的環(huán)境中找到最佳的路徑，以達(dá)到實(shí)現(xiàn)任務(wù)或目標(biāo)的目的。隨著技術(shù)的發(fā)展，已經(jīng)涌現(xiàn)出了許多智能路徑規(guī)劃算法，如a*算法、dijkstra算法、rrt算法等，這些算法通過數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和搜索策略的不同，以及對環(huán)境信息的不同處理方法，實(shí)現(xiàn)了對機(jī)器人路徑規(guī)劃的基本支持。
2、但由于機(jī)器人工作環(huán)境的復(fù)雜多變，環(huán)境中的障礙物的形狀及其分布往往是隨機(jī)的、不均勻的，甚至不斷變化的，影響了路徑規(guī)劃精度，從而導(dǎo)致機(jī)器人的運(yùn)行效率和安全性降低。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請?zhí)峁┝艘环N自適應(yīng)環(huán)境變化的機(jī)器人路徑實(shí)時調(diào)整方法，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中由于工作環(huán)境的復(fù)雜多變對路徑規(guī)劃精度的影響，導(dǎo)致機(jī)器人的運(yùn)行效率和安全性低的技術(shù)問題。
2、本申請的第一個方面，提供了一種自適應(yīng)環(huán)境變化的機(jī)器人路徑實(shí)時調(diào)整方法，所述方法包括：采集環(huán)境信息，包括環(huán)境變化目標(biāo)的位置信息、目標(biāo)分布信息、動態(tài)變化信息；根據(jù)所述位置信息、目標(biāo)分布信息、動態(tài)變化信息進(jìn)行場景要素提取，獲得場景提取要素；利用所述場景提取要素與預(yù)設(shè)多場景控制模塊進(jìn)行匹配，確定匹配場景模塊；根據(jù)所述匹配場景模塊確定路徑調(diào)整算法，將所述場景提取要素作為輸入數(shù)據(jù)，通過所述路徑調(diào)整算法進(jìn)行路徑環(huán)境避障調(diào)整，確定路徑調(diào)整信息；利用所述路徑調(diào)整信息對當(dāng)前規(guī)劃路徑進(jìn)行節(jié)點(diǎn)匹配，生成實(shí)時調(diào)整路徑。
3、本申請中提供的一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：
4、本申請?zhí)峁┑囊环N自適應(yīng)環(huán)境變化的機(jī)器人路徑實(shí)時調(diào)整方法，涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，通過采集環(huán)境信息，獲取場景提取要素，與預(yù)設(shè)多場景控制模塊進(jìn)行匹配，確定匹配場景模塊，進(jìn)而確定路徑調(diào)整算法，將場景提取要素作為輸入數(shù)據(jù)，進(jìn)行路徑環(huán)境避障調(diào)整，確定路徑調(diào)整信息，對當(dāng)前規(guī)劃路徑進(jìn)行節(jié)點(diǎn)匹配，生成實(shí)時調(diào)整路徑，解決了現(xiàn)有技術(shù)中由于工作環(huán)境的復(fù)雜多變對路徑規(guī)劃精度的影響，導(dǎo)致機(jī)器人的運(yùn)行效率和安全性低的技術(shù)問題，實(shí)現(xiàn)了基于實(shí)時環(huán)境變化進(jìn)行機(jī)器人路徑的自適應(yīng)調(diào)整，提高機(jī)器人運(yùn)行的高效性和安全性的技術(shù)效果。
1.一種自適應(yīng)環(huán)境變化的機(jī)器人路徑實(shí)時調(diào)整方法，其特征在于，所述自適應(yīng)環(huán)境變化的機(jī)器人路徑實(shí)時調(diào)整方法包括：
2.如權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)環(huán)境變化的機(jī)器人路徑實(shí)時調(diào)整方法，其特征在于，利用所述場景提取要素與預(yù)設(shè)多場景控制模塊進(jìn)行匹配，之前包括：
3.如權(quán)利要求2所述的自適應(yīng)環(huán)境變化的機(jī)器人路徑實(shí)時調(diào)整方法，其特征在于，按照所述場景描述信息進(jìn)行案例聚合，包括：
4.如權(quán)利要求2所述的自適應(yīng)環(huán)境變化的機(jī)器人路徑實(shí)時調(diào)整方法，其特征在于，基于所述多場景區(qū)塊分別以所述路徑規(guī)劃結(jié)果、路徑異常評價(jià)進(jìn)行路徑規(guī)劃關(guān)系學(xué)習(xí)，擬合場景描述要素與路徑規(guī)劃之間的關(guān)系，構(gòu)建路徑算法，包括：
5.如權(quán)利要求4所述的自適應(yīng)環(huán)境變化的機(jī)器人路徑實(shí)時調(diào)整方法，其特征在于，根據(jù)所述多組采樣數(shù)據(jù)進(jìn)行學(xué)習(xí)，確定所述場景描述要素與路徑規(guī)劃之間的關(guān)系，包括：
6.如權(quán)利要求2所述的自適應(yīng)環(huán)境變化的機(jī)器人路徑實(shí)時調(diào)整方法，其特征在于，將所述場景提取要素作為輸入數(shù)據(jù)，通過所述路徑調(diào)整算法進(jìn)行路徑環(huán)境避障調(diào)整，之前包括：
7.如權(quán)利要求2所述的自適應(yīng)環(huán)境變化的機(jī)器人路徑實(shí)時調(diào)整方法，其特征在于，利用所述場景提取要素與預(yù)設(shè)多場景控制模塊進(jìn)行匹配，確定匹配場景模塊，包括：
8.如權(quán)利要求7所述的自適應(yīng)環(huán)境變化的機(jī)器人路徑實(shí)時調(diào)整方法，其特征在于，所述自適應(yīng)環(huán)境變化的機(jī)器人路徑實(shí)時調(diào)整方法還包括：