本發(fā)明涉及一種用于自動執(zhí)行機動車的橫向引導機動的方法和相應裝置。
背景技術：
1、車輛可以具有自動駕駛功能，該功能被設計為至少部分或完全自動化地縱向和/或橫向引導車輛。在此可以有利的是，車輛駕駛員參與自動駕駛功能的運行，尤其是提高駕駛功能的安全性和/或舒適性。
技術實現(xiàn)思路
1、本文件涉及的技術任務是，使車輛駕駛員能夠納入到車輛的縱向引導中，由此提高執(zhí)行自動橫向引導機動時的舒適度和/或安全性。
2、該任務由每個獨立權利要求來解決。有利的實施方式尤其在從屬權利要求中描述。應注意，從屬于獨立權利要求的權利要求的附加特征可以獨立于獨立權利要求的特征或者僅與獨立權利要求的部分特征組合而構成一項獨立的且不依賴于獨立權利要求所有特征的組合的發(fā)明，并且可以作為獨立權利要求、分案申請或在后申請的主題。這同樣適用于說明書中描述的技術教導，這些技術教導可能構成獨立于獨立專利權利要求的特征的發(fā)明。
3、根據(jù)一個方面，描述一種用于執(zhí)行(機動)車輛的橫向引導機動的裝置。在執(zhí)行橫向引導機動時，至少可以自動引起車輛的橫向引導。示例性的橫向引導機動是駛過彎道、駛入或駛出環(huán)形交通、拐到另一車道(例如在十字路口)等。
4、該裝置被設置用于求取用于執(zhí)行橫向引導機動的機動速度和超過機動速度的極限速度。為此，可以求取在橫向引導機動的范疇中駛過的彎道的半徑。例如，可以基于來自車輛的一個或多個環(huán)境傳感器的傳感器數(shù)據(jù)來求取半徑。替代地或補充地，可以基于由車輛行駛的道路網(wǎng)絡的數(shù)字地圖來求取半徑。然后可以基于彎道的半徑求取極限速度(例如考慮到車輛的最大允許橫向加速度)。極限速度可以是能夠以(剛好)安全的方式執(zhí)行橫向引導機動的縱向速度。
5、機動速度可以根據(jù)極限速度來求取，尤其是使得機動速度低于極限速度10％或更多，或者低于20％或更多。機動速度可以是能夠以舒適的方式執(zhí)行橫向引導機動的縱向速度。
6、該裝置還被設置為，求取由車輛的駕駛員引起的、在執(zhí)行橫向引導機動時對車輛縱向速度的速度請求。速度請求可以例如基于車輛的控制元件、尤其是加速踏板或手柄的操縱、尤其是基于偏轉來求取。因此，駕駛員使得能夠通過操縱控制元件提出關于車輛的縱向速度的請求。
7、此外，該裝置被設置用于，根據(jù)機動速度、極限速度和速度請求來調整車輛在執(zhí)行橫向引導機動時的縱向速度。通過在調整橫向引導機動的縱向速度時考慮不同的速度參量，可以提高車輛的舒適性和安全性。
8、車輛的縱向速度可以在執(zhí)行橫向引導機動時被限制為極限速度，和/或可以以極限速度執(zhí)行橫向引導機動，如果速度請求超過極限速度。如果速度請求超過極限速度，因此可以實現(xiàn)車輛的以極限速度的自動縱向引導。因此，可以引起橫向引導機動的特別舒適且安全的執(zhí)行。
9、替代地或補充地，該裝置可以被設置為，如果、尤其是只要速度請求小于機動速度，在使用機動速度作為車輛在執(zhí)行橫向引導機動時的縱向速度。如果速度請求低于機動速度，因此可以引起車輛以機動速度的自動縱向引導。因此可以引起橫向引導機動的特別舒適且安全的執(zhí)行。
10、替代地或補充地，該裝置可以被設置為，如果速度請求位于機動速度與極限速度之間，則根據(jù)速度請求調整車輛在執(zhí)行橫向引導機動時的縱向速度。因此，如果速度請求位于機動速度與極限速度之間，可以通過駕駛員引起車輛的手動縱向引導。因此，可以引起橫向引導機動的特別舒適且安全的執(zhí)行。
11、由駕駛員調整的速度請求可以在執(zhí)行橫向引導機動期間變化。在橫向引導機動期間可以重復地檢驗，對應的速度請求是否小于機動速度、是否位于機動速度與極限速度之間、或者是否大于極限速度。則可以相應于上述規(guī)則調整車輛的縱向速度。因此，可以引起橫向引導機動的特別舒適且安全的執(zhí)行。
12、該裝置可以被設置為，確定駕駛員是否已中止自動執(zhí)行橫向引導機動，尤其是通過操縱用于確定速度請求的控制元件。例如，如果速度請求超過極限速度至少一個偏移值(例如，超過極限速度的10％或更多)，和/或如果(隨時間變化的)速度請求的時間梯度(即速度請求的時間變化的時間梯度)達到或超過梯度閾值，則可以確定駕駛員已中止自動執(zhí)行橫向引導機動。
13、如果確定駕駛員未中止橫向引導機動的自動執(zhí)行，則可以根據(jù)機動速度、極限速度和速度請求來調整車輛在自動執(zhí)行橫向引導機動時的縱向速度(如本文中所述)。另一方面，如果確定駕駛員已中止自動執(zhí)行橫向引導機動，則可以將車輛的縱向和橫向引導移交給駕駛員(例如，通過向駕駛員發(fā)出提示)。因此可以引起車輛的特別安全運行。
14、該裝置可以被設置為識別，駕駛員是否通過操縱用于確定速度請求的控制元件來釋放橫向引導機動的自動執(zhí)行、尤其是(在先行位置、例如在交叉路口)轉彎機動的自動執(zhí)行。在此，也可以通過操縱控制元件來引起速度請求。
15、然后可以引起，車輛可以(從靜止狀態(tài)開始)加速到縱向速度的確定值，以便自動執(zhí)行橫向引導機動。車輛的縱向速度的確定值可以取決于(如本文中所述)機動速度、極限速度和速度請求。因此，可以引起特別舒適且安全的自動轉彎機動。
16、根據(jù)另一方面，描述一種(道路)機動車(尤其是乘用車或載重車或公共汽車或摩托車)，其包括本文中描述的裝置。
17、根據(jù)另一方面，描述一種用于執(zhí)行車輛的橫向引導機動的方法，其中在橫向引導機動時至少自動引起車輛的橫向引導。該方法包括求取用于執(zhí)行橫向引導機動的機動速度和超過機動速度的極限速度。該方法還包括求取由車輛的駕駛員(通過控制元件)引起的、在執(zhí)行橫向引導機動時對于縱向速度的速度請求。該方法還包括根據(jù)機動速度、極限速度和速度請求來調整車輛在執(zhí)行橫向引導機動時的縱向速度。
18、根據(jù)另一方面，描述一種軟件(sw)程序。該sw程序可以被設置為在處理器(例如在車輛控制器上)上被執(zhí)行，并且由此執(zhí)行本文檔中所描述的方法。
19、根據(jù)另一方面，描述一種存儲介質。該存儲介質可以包括被設置為在處理器上被執(zhí)行的sw程序，并且由此執(zhí)行本文中所描述的方法。
20、需要注意的是，本文中描述的方法、設備和系統(tǒng)不但可以單獨使用，而且也可以與本文中描述的其他方法、設備和系統(tǒng)結合使用。此外，本文中描述的方法、設備和系統(tǒng)的任何方面都可以以多種方式組合。尤其是，權利要求的特征可以以多種方式組合。此外，括號中列出的特征應理解為可選特征。
1.一種用于執(zhí)行車輛(100)的橫向引導機動的裝置(101)，在所述裝置中至少自動地引起所述車輛(100)的橫向引導；其中所述裝置(101)被設置為：
2.根據(jù)權利要求1所述的裝置(101)，其中所述裝置(101)被設置為在執(zhí)行所述橫向引導機動時將所述車輛(100)的所述縱向速度(310)限制為所述極限速度(312)，并且如果所述速度請求(320)超過所述極限速度(312)，則尤其是以所述極限速度(312)執(zhí)行所述橫向引導機動。
3.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的裝置(101)，其中所述裝置(101)被設置為，如果、尤其是只要所述速度請求(320)小于所述機動速度(311)，則使用所述機動速度(311)作為所述車輛(100)在執(zhí)行所述橫向引導機動時的縱向速度(310)。
4.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的裝置(101)，其中所述裝置(101)被設置為，如果所述速度請求(320)位于所述機動速度(311)和所述極限速度(312)之間，則根據(jù)所述速度請求(320)調整所述車輛(100)在執(zhí)行所述橫向引導機動時的所述縱向速度(310)。
5.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的裝置(101)，其中所述裝置(101)被設置為，基于所述車輛(100)的控制元件(104)、尤其是加速踏板或駕駛手柄的操縱、尤其是基于偏轉，求取所述速度請求(320)。
6.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的裝置(101)，其中所述裝置(101)被設置為-求取在所述橫向引導機動的范疇中駛過的彎道的半徑；以及
7.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的裝置(101)，其中所述裝置(101)被設置為根據(jù)所述極限速度(312)求取所述機動速度(311)，尤其是使得所述機動速度(311)比所述極限速度(312)低10％或更多或者低20％或更多。
8.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的裝置(101)，其中所述裝置(101)被設置為-確定所述駕駛員是否中止所述橫向引導機動的自動執(zhí)行，尤其是通過操縱用于確定所述速度請求(320)的控制元件(104)；
9.根據(jù)權利要求8所述的裝置(101)，其中所述裝置(101)被設置為，在出現(xiàn)以下情況時，確定所述駕駛員已中止所述橫向引導機動的自動執(zhí)行：
10.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的裝置(101)，其中所述裝置(101)被設置為-識別所述駕駛員通過操縱用于確定所述速度請求(320)的控制元件(104)來釋放所述橫向引導機動的自動執(zhí)行、尤其是在先行位置處的轉彎機動的自動執(zhí)行；以及
11.一種用于執(zhí)行車輛(100)的橫向引導機動的方法(400)，在所述方法中至少自動引起所述車輛(100)的橫向引導；其中所述方法(400)包括：