一種穩(wěn)定高精度機(jī)器人的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)模塊的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手領(lǐng)域，具體涉及一種穩(wěn)定高精度機(jī)器人的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)模塊。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在沖壓制件的加工過程中，板料的輸送和成型產(chǎn)品的取出一般都是由人工完成的，由于人工送料和取件的速度遠(yuǎn)不及壓力機(jī)的沖壓速度快，嚴(yán)重影響了壓力機(jī)的工作效率，降低了壓力機(jī)的產(chǎn)能。此外，采用人工送料和取件時(shí)，工人的勞動(dòng)強(qiáng)度高而且操作危險(xiǎn)性較大，若送料、取件時(shí)不小心，很容易引發(fā)嚴(yán)重工傷事故，采用機(jī)器人送料能夠解決上述問題。
[0003]目前國(guó)內(nèi)的機(jī)械手都普遍存在這樣的通病，結(jié)構(gòu)復(fù)雜傳動(dòng)效率低下，控制不穩(wěn)定的特點(diǎn)，精度和強(qiáng)度不足。在工業(yè)生產(chǎn)中功能比較單一，不能廣泛的推廣，往往都是要根據(jù)客戶要求進(jìn)行圖紙的重新設(shè)計(jì)，這就造成了產(chǎn)品不能批量生產(chǎn)，生產(chǎn)成本增加。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]針對(duì)上述問題，本實(shí)用新型旨在提供一種穩(wěn)定高精度機(jī)器人的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)模塊。
[0005]為實(shí)現(xiàn)該技術(shù)目的，本實(shí)用新型的方案是:一種穩(wěn)定高精度機(jī)器人的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)模塊，包括減速機(jī)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、固定蓋板、被驅(qū)動(dòng)部件，所述減速機(jī)與驅(qū)動(dòng)電機(jī)之間采用鍵連接，所述被驅(qū)動(dòng)部件與固定蓋板通過減速機(jī)連接，所述被驅(qū)動(dòng)部件下部一端安裝有減速機(jī)，所述被驅(qū)動(dòng)部件下部另一端通過軸承模塊與固定蓋板連接。
[0006]作為優(yōu)選，所述軸承模塊包括有深溝球軸承、單唇旋轉(zhuǎn)軸封、軸承座，所述固定蓋板內(nèi)側(cè)設(shè)置有定位板，所述軸承座設(shè)置在定位板與固定蓋板之間，所述深溝球軸承設(shè)置在被驅(qū)動(dòng)部件內(nèi)側(cè)，所述深溝球軸承外側(cè)設(shè)有單唇旋轉(zhuǎn)軸封，所述深溝球軸承和單唇旋轉(zhuǎn)軸封與所述軸承座相連。
[0007]作為優(yōu)選，所述減速機(jī)與被驅(qū)動(dòng)部件之間設(shè)有0型的密封圈，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸末端安裝有擋圈，所述減速機(jī)與固定蓋板之間設(shè)有0型的密封圈，
[0008]作為優(yōu)選，所述減速機(jī)為諧波減速電機(jī)；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)為伺服電機(jī)。
[0009]作為優(yōu)選，所述伺服電機(jī)和諧波減速機(jī)為同步輪耦合傳動(dòng)方式，所述固定蓋板內(nèi)部為密閉型腔體結(jié)構(gòu)。
[0010]本實(shí)用新型的有益效果，采用諧波減速機(jī)和伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)，大大提高了機(jī)械手的精度，并降低了機(jī)械手的聲音；然后設(shè)置0型的有密封圈進(jìn)行密封，提高了機(jī)械手的防護(hù)等級(jí)，使機(jī)械手能夠更加適合惡劣環(huán)境，延長(zhǎng)了機(jī)械手的使用壽命；目前市面較多電機(jī)都是露出外部，為滿足機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，只能將電機(jī)外露，采用同步輪耦合傳動(dòng)方式，使伺服電機(jī)和諧波減速機(jī)完全在密閉的型腔內(nèi)部，既減少體積又保護(hù)電機(jī)；伺服電機(jī)一側(cè)增加深溝球軸承并行，在高速運(yùn)行中保證了關(guān)節(jié)的同心和水平度。
【附圖說明】
[0011]圖1為本實(shí)用新型的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2包含本驅(qū)動(dòng)模塊的機(jī)械手整體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0014]如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型所述的具體實(shí)施例為一種穩(wěn)定高精度機(jī)器人的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)模塊，其特征在于:包括減速機(jī)1、驅(qū)動(dòng)電機(jī)2、固定蓋板3、被驅(qū)動(dòng)部件4，所述減速機(jī)1與驅(qū)動(dòng)電機(jī)2之間采用鍵連接，所述被驅(qū)動(dòng)部件4與固定蓋板3通過減速機(jī)1連接，所述被驅(qū)動(dòng)部件4下部一端安裝有減速機(jī)1，所述被驅(qū)動(dòng)部件4下部另一端通過軸承模塊5與固定蓋板3連接。圖2為運(yùn)用本驅(qū)動(dòng)模塊的機(jī)械手實(shí)施結(jié)構(gòu)但并不局限于本形式。本結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的內(nèi)部空間結(jié)構(gòu)能使里面的電機(jī)更好的散熱，運(yùn)行穩(wěn)定。
[0015]所述軸承模塊5包括有深溝球軸承51、單唇旋轉(zhuǎn)軸封52、軸承座53，所述固定蓋板3內(nèi)側(cè)設(shè)置有定位板31，所述軸承座53設(shè)置在定位板31與固定蓋板3之間，所述深溝球軸承51設(shè)置在被驅(qū)動(dòng)部件4內(nèi)側(cè)，所述深溝球軸承51外側(cè)設(shè)有單唇旋轉(zhuǎn)軸封52，所述深溝球軸承51和單唇旋轉(zhuǎn)軸封52與所述軸承座53相連。在高速運(yùn)行中保證了關(guān)節(jié)的同心和水平度，運(yùn)行更平滑和精準(zhǔn)。
[0016]為了提高機(jī)械手的防護(hù)等級(jí)，所述減速機(jī)1與被驅(qū)動(dòng)部件4之間設(shè)有0型的密封圈6，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)2的軸末端安裝有擋圈7，所述減速機(jī)1與固定蓋板3之間設(shè)有0型的密封圈6。使機(jī)械手能夠更加適合惡劣環(huán)境，延長(zhǎng)了機(jī)械手的使用壽命。目前市面較多電機(jī)都是露出外部，為滿足機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，只能將電機(jī)外露，采用同步輪耦合傳動(dòng)方式，使伺服電機(jī)和諧波減速機(jī)完全在密閉的型腔內(nèi)部，既減少體積又保護(hù)電機(jī)。
[0017]為了實(shí)現(xiàn)向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力，所述減速機(jī)1為諧波減速電機(jī)。諧波減速電機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳動(dòng)范圍大，能提高運(yùn)動(dòng)精度。
[0018]為了能在封閉的環(huán)里面使用，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)2為伺服電機(jī)。伺服電機(jī)能提高運(yùn)動(dòng)精度，運(yùn)行穩(wěn)定。
[0019]采用諧波減速電機(jī)和伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，大大提高了機(jī)械手的精度，并降低了機(jī)械手的聲音。
[0020]以上所述，僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型，凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何細(xì)微修改、等同替換和改進(jìn)，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型技術(shù)方案的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種穩(wěn)定高精度機(jī)器人的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)模塊，其特征在于：包括減速機(jī)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、固定蓋板、被驅(qū)動(dòng)部件，所述減速機(jī)與驅(qū)動(dòng)電機(jī)之間采用鍵連接，所述被驅(qū)動(dòng)部件與固定蓋板通過減速機(jī)連接，所述被驅(qū)動(dòng)部件下部一端安裝有減速機(jī)，所述被驅(qū)動(dòng)部件下部另一端通過軸承模塊與固定蓋板連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穩(wěn)定高精度機(jī)器人的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)模塊，其特征在于：所述軸承模塊包括有深溝球軸承、單唇旋轉(zhuǎn)軸封、軸承座，所述固定蓋板內(nèi)側(cè)設(shè)置有定位板，所述軸承座設(shè)置在定位板與固定蓋板之間，所述深溝球軸承設(shè)置在被驅(qū)動(dòng)部件內(nèi)側(cè)，所述深溝球軸承外側(cè)設(shè)有單唇旋轉(zhuǎn)軸封，所述深溝球軸承和單唇旋轉(zhuǎn)軸封與所述軸承座相連。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的穩(wěn)定高精度機(jī)器人的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)模塊，其特征在于：所述減速機(jī)與被驅(qū)動(dòng)部件之間設(shè)有0型的密封圈，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸末端安裝有擋圈，所述減速機(jī)與固定蓋板之間設(shè)有〇型的密封圈。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的穩(wěn)定高精度機(jī)器人的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)模塊，其特征在于：所述減速機(jī)為諧波減速電機(jī)；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)為伺服電機(jī)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的穩(wěn)定高精度機(jī)器人的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)模塊，其特征在于：所述伺服電機(jī)和諧波減速機(jī)為同步輪耦合傳動(dòng)方式，所述固定蓋板內(nèi)部為密閉型腔體結(jié)構(gòu)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種穩(wěn)定高精度機(jī)器人的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)模塊，所述減速機(jī)與驅(qū)動(dòng)電機(jī)之間采用鍵連接，所述被驅(qū)動(dòng)部件與固定蓋板通過減速機(jī)連接，所述被驅(qū)動(dòng)部件下部一端安裝有減速機(jī)，所述被驅(qū)動(dòng)部件下部另一端通過軸承模塊與固定蓋板連接。采用諧波減速機(jī)和伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)，大大提高了機(jī)械手的精度，并降低了機(jī)械手的聲音；設(shè)置O型的密封圈進(jìn)行密封，提高了機(jī)械手的防護(hù)等級(jí)，使機(jī)械手能夠更加適合惡劣環(huán)境，延長(zhǎng)了機(jī)械手的使用壽命；采用同步輪耦合傳動(dòng)方式，使伺服電機(jī)和諧波減速機(jī)完全在密閉的型腔內(nèi)部，既減少體積又保護(hù)電機(jī)；伺服電機(jī)一側(cè)增加深溝球軸承并行，在高速運(yùn)行中保證了關(guān)節(jié)的同心和水平度。
【IPC分類】B25J9/12
【公開號(hào)】CN205085980
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520746795
【發(fā)明人】熊惟亮, 胡穩(wěn), 萬怡富, 孫錫卓, 符永紅
【申請(qǐng)人】深圳松健機(jī)器人有限公司
【公開日】2016年3月16日
【申請(qǐng)日】2015年9月24日