一種快速高精度機器人的機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機械裝置，具體涉及一種快速高精度機器人的機械手。
【背景技術】
[0002]機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在沖壓制件的加工過程中，板料的輸送和成型產品的取出一般都是由人工完成的，由于人工送料和取件的速度遠不及壓力機的沖壓速度快，嚴重影響了壓力機的工作效率，降低了壓力機的產能。此外，采用人工送料和取件時，工人的勞動強度高而且操作危險性較大，若送料、取件時不小心，很容易引發(fā)嚴重工傷事故，采用機器人送料能夠解決上述問題。
[0003]目前國內的機械手都普遍存在這樣的通病，結構復雜傳動效率低下，控制不穩(wěn)定的特點，精度和強度不足。在工業(yè)生產中功能比較單一，不能廣泛的推廣，往往都是要根據客戶要求進行圖紙的重新設計，這就造成了產品不能批量生產，生產成本增加。
【實用新型內容】
[0004]針對上述問題，本實用新型旨在提供一種能夠快速高精度加工的機械手。
[0005]為實現(xiàn)該技術目的，本實用新型的方案是:一種快速高精度機器人的機械手，包括底座、腰轉座、大臂、臂座、腕關節(jié)、關節(jié)座、驅動頭，所述底座上方設置有腰轉座，所述大臂下端活動安裝在腰轉座上，所述大臂通過臂座與腕關節(jié)連接，所述腕關節(jié)通過關節(jié)座與驅動頭連接；
[0006]所述底座上設置有底座電機，所述底座電機與腰轉座驅動連接，所述驅動頭前端設置有負載連接法蘭。
[0007]作為優(yōu)選，所述大臂下端通過第一電機、第一減速機與腰轉座連接，所述第一電機與第一減速之間鍵連接，所述第一電機一側還連接有軸承模塊；所述大臂上端通過第二電機、第二減速機與臂座連接，所述第二電機與第二減速之間鍵連接，所述第二電機一側還連接有軸承t吳塊；
[0008]所述腕關節(jié)下端設通過垂直設置的第三電機、第三減速機與臂座連接，所述第三電機與第三減速之間鍵連接，所述第三電機一側還連接有軸承模塊；所述腕關節(jié)上端通過第四電機、第四減速機與關節(jié)座連接，所述第四電機與第四減速之間鍵連接，所述第四電機一側還連接有軸承模塊；
[0009]所述驅動頭內設置有第五電機、第五減速機，所述第五電機與第五減速機之間鍵連接；
[0010]所述底座電機與腰轉座之間設置有底座減速機。
[0011]作為優(yōu)選，所述底座電機與腰轉座之間通過帶輪模塊驅動連接，所述第三電機與腕關節(jié)通過帶輪模塊驅動連接，通過帶輪模塊可以將垂直方向擺動轉換成水平方向轉動。
[0012]作為優(yōu)選，所述帶輪模塊包括驅動輪、齒形帶、低速管，所述驅動輪設置在低速管下端，所述齒形帶一端套在驅動輪上，所述齒形帶另一端套在用于提供驅動力的機構上，通過齒形帶可以驅動對應模塊水平轉動。
[0013]作為優(yōu)選，所述軸承模塊包括深溝球軸承、單唇旋轉軸封、軸承座，所述深溝球軸承外側設有單唇旋轉軸封，所述深溝球軸承和單唇旋轉軸封與所述軸承座相連。
[0014]作為優(yōu)選，所述底座電機、第一電機、第二電機、第三電機、第四電機、第五電機均為伺服電機。
[0015]作為優(yōu)選，所述底座減速機、第一減速機、第二減速機、第三減速機、第四減速機、第五減速機均為諧波減速機，所述諧波減速機外側還套有0型的密封環(huán)。
[0016]本實用新型的有益效果，采用諧波減速機和伺服電機及驅動，大大提高了機械手的精度，并降低了機械手的聲音；然后設置0型的有密封圈進行密封，提高了機械手的防護等級，使機械手能夠更加適合惡劣環(huán)境，延長了機械手的使用壽命；伺服電機一側增加深溝球軸承并行，在高速運行中保證了關節(jié)的同心和水平度，既能滿足高速運行的大扭矩，又能提供穩(wěn)定的精度。
【附圖說明】
[0017]圖1為本實用新型的爆炸結構示意圖；
[0018]圖2為本實用新型的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0019]下面結合附圖和具體實施例對本實用新型做進一步詳細說明。
[0020]如圖1和圖2所示，本實用新型所述的具體實施例為一種快速高精度機器人的機械手，包括底座1、腰轉座2、大臂3、臂座4、腕關節(jié)5、關節(jié)座6、驅動頭7，所述底座1上方設置有腰轉座2，所述大臂3下端活動安裝在腰轉座2上，所述大臂3通過臂座4與腕關節(jié)5連接，所述腕關節(jié)5通過關節(jié)座6與驅動頭7連接；
[0021]所述底座1上設置有底座電機11，所述底座電機11與腰轉座驅動21連接，所述驅動頭7前端設置有負載連接法蘭73。
[0022]所述大臂3下端通過第一電機31、第一減速機32與腰轉座2連接，所述第一電機31與第一減速32之間鍵連接，所述第一電機31 —側還連接有軸承模塊8 ;所述大臂3上端通過第二電機33、第二減速機34與臂座4連接，所述第二電機33與第二減速34之間鍵連接，所述第二電機34 —側還連接有軸承模塊8 ;
[0023]所述腕關節(jié)5下端設通過垂直設置的第三電機51、第三減速機52與臂座4連接，所述第三電機51與第三減速52之間鍵連接，所述第三電機51 —側還連接有軸承模塊8 ;所述腕關節(jié)5上端通過第四電機53、第四減速機54與關節(jié)座6連接，所述第四電機53與第四減速54之間鍵連接，所述第四電機53 —側還連接有軸承模塊8 ;
[0024]所述驅動頭7內設置有第五電機71、第五減速機72，所述第五電機71與第五減速機72之間鍵連接；
[0025]所述底座電機11與腰轉座