本技術涉及機械手爪，尤其是涉及一種雙向?qū)д母呔葯C械手爪。
背景技術：
1、機械手爪是一種可以實現(xiàn)類似人手功能的機器人部件。機械手爪是用來握持工件或工具的部件，是重要的執(zhí)行機構之一。
2、然后現(xiàn)有的機械手爪其在抓取工件時，容易造成偏差，無法精準抓取工件，同時將工件放置于放置工位時，也容易造成工件的擺放偏差，影響后續(xù)工作。
技術實現(xiàn)思路
1、本實用新型的目的：為了克服現(xiàn)有技術的缺陷，本實用新型提供了一種雙向?qū)д母呔葯C械手爪，定位精準，保證產(chǎn)品和機械手爪正確抓取和分離。
2、本實用新型的技術方案：一種雙向?qū)д母呔葯C械手爪，包括固定座、驅(qū)動件和兩手爪，所述驅(qū)動件固定設于固定座的上端，兩手爪的上端鉸接設有動力推桿，所述驅(qū)動件的輸出軸抵觸設于動力推桿上，所述固定座上連接有殼體，所述殼體的下端面設有通槽以及位于通槽外側(cè)的定位銷和定位孔，兩手爪鉸接于殼體上，且手爪上端位于殼體內(nèi)，手爪下端活動設于殼體外，并在驅(qū)動件的作用下相向運動或相背運動，所述驅(qū)動件的輸出軸上連接有前推塊，所述前推塊上端與動力推桿之間設有彈簧，前推塊下端在驅(qū)動件的作用下進、出殼體。
3、采用上述技術方案，通過定位銷和定位孔可以對工件以及手爪進行導正和定位，確保手爪與工件之間位置精準，保證工件和手爪的正確抓取和分離，同時彈簧的設置使得手爪在與工件分離時，可以防止定位銷定位間隙過小引發(fā)的工件粘連問題。
4、本實用新型的進一步設置：所述動力推桿的兩端均鉸接設有連桿，兩連桿分別位于前推塊的兩側(cè)，兩手爪的上端均鉸接于對應的連桿上。
5、采用上述進一步設置，增大手爪的運動范圍，使其更加靈活，并且使得手爪精度更高。
6、本實用新型的再進一步設置：所述殼體內(nèi)設有安裝架，所述前推塊固定設于安裝架的下端，安裝架上端與驅(qū)動件連接，安裝架上設有供兩手爪上端活動的活動空間。
7、進一步設置：所述安裝架上設有與驅(qū)動件連接的連接桿，所述動力推桿以及彈簧均套設于連接桿上，且彈簧端部與動力推桿抵觸設置。
8、采用上述再更進一步設置，結構緊湊，安裝方便，并且使得彈簧以及動力推桿運動時結構穩(wěn)定，連接桿運動時與動力推桿之間滑移，可以起到導向作用，更加平穩(wěn)。
9、本實用新型的再更進一步設置：所述殼體包括分體設置的外殼以及安裝座，兩手爪的中部鉸接設于安裝座上，兩手爪的下端分別位于安裝座的兩側(cè)。
10、采用上述再更進一步設置，分體式設置，便于殼體內(nèi)部的各部件的安裝，安裝座通過螺絲固定于外殼底部，拆裝方便。
11、本實用新型的再更進一步設置：所述定位銷和定位孔均設有兩個，兩定位銷對角設置在通槽兩側(cè)，兩定位孔對對角設置在通槽兩側(cè)。
12、采用上述再更進一步設置，定位更加精準，確保手爪的正確抓取和分離。
1.一種雙向?qū)д母呔葯C械手爪，其特征在于，包括固定座（1）、驅(qū)動件（2）和兩手爪（3），所述驅(qū)動件（2）固定設于固定座（1）的上端，兩手爪（3）的上端鉸接設有動力推桿（4），所述驅(qū)動件（2）的輸出軸抵觸設于動力推桿（4）上，所述固定座（1）上連接有殼體（5），所述殼體（5）的下端面設有通槽（51）以及位于通槽（51）外側(cè)的定位銷（52）和定位孔（53），兩手爪（3）鉸接于殼體（5）上，且手爪（3）上端位于殼體（5）內(nèi)，手爪（3）下端活動設于殼體（5）外，并在驅(qū)動件（2）的作用下相向運動或相背運動，所述驅(qū)動件（2）的輸出軸上連接有前推塊（21），所述前推塊（21）上端與動力推桿（4）之間設有彈簧（22），前推塊（21）下端在驅(qū)動件（2）的作用下進、出殼體（5）。
2.根據(jù)權利要求1所述的向?qū)д母呔葯C械手爪，其特征在于，所述動力推桿（4）的兩端均鉸接設有連桿（6），兩連桿（6）分別位于前推塊（21）的兩側(cè)，兩手爪（3）的上端均鉸接于對應的連桿（6）上。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的向?qū)д母呔葯C械手爪，其特征在于，所述殼體（5）內(nèi)設有安裝架（7），所述前推塊（21）固定設于安裝架（7）的下端，安裝架（7）上端與驅(qū)動件（2）連接，安裝架（7）上設有供兩手爪（3）上端活動的活動空間（71）。
4.根據(jù)權利要求3所述的向?qū)д母呔葯C械手爪，其特征在于，所述安裝架（7）上設有與驅(qū)動件（2）連接的連接桿（72），所述動力推桿（4）以及彈簧（22）均套設于連接桿（72）上，且彈簧（22）端部與動力推桿（4）抵觸設置。
5.根據(jù)權利要求1或2所述的向?qū)д母呔葯C械手爪，其特征在于，所述殼體（5）包括分體設置的外殼（54）以及安裝座（55），兩手爪（3）的中部鉸接設于安裝座（55）上，兩手爪（3）的下端分別位于安裝座（55）的兩側(cè)。
6.根據(jù)權利要求5所述的向?qū)д母呔葯C械手爪，其特征在于，所述定位銷（52）和定位孔（53）均設有兩個，兩定位銷（52）對角設置在通槽（51）兩側(cè)，兩定位孔（53）對對角設置在通槽（51）兩側(cè)。